四自由度柔性工业取料机械手控制系统(发明）

专利号：ZL200920319302.X
        本实用新型涉及一种四自由度柔性工业取料机械手控制系统，一种四自由度柔性工业取料机械手控制系统，包括微处理器控制模块、气动控制模块、信号反相模块、继电器驱动模块、编码器信号调理模块和横移电机；所述微处理器控制模块负责控制整个系统，其控制指令经信号反相模块后传给继电器驱动模块；所述继电器驱动模块驱动气动控制模块；所述气动控制模块负责控制四自由度柔性工业取料机械手引拔方向、竖直方向、旋转方向的运动以及对工件的吸放；所述横移电机负责控制四自由度柔性工业取料机械手横移方向的运动，并通过编码器信号调理模块将位置信息反馈给微处理器控制模块。本实用新型能精确定位工件，顺利完成抓取任务