一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法（发明）

专利号：ZL201110407082.8
       本发明公开了一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法，特征是先建立车身坐标系，确定车辆自身位置信息；依据弧度值计算道路曲率特性的隶属度函数，定义模糊规则计算输出决策速度；按行驶1.5~2.5秒的距离在预定轨迹的坐标序列中搜索大于该距离并距车辆最近的轨迹点；采用自适应比例-微分-积分控制算法公式计算车辆运动的曲率；最后判断当前控制周期目标点是否为路点序列中被选中的最后一点：若是，则向刹车伺服控制系统输出信号启动刹车使车辆减速；若否，则使用控制器局域网模块输出电压信号保持控制油门开度使车辆继续前进。采用本发明能够使无人驾驶车辆实现对预定轨迹的跟踪功能，且对道路曲率特性变化具有一定的自适应能力。