变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法（发明）

        专利号：ZL200910116426.2
        本发明的工作方法是在电机的驱动下使得变构型机械手爪的手指能够根据物体的形状和尺寸改变抓取的构型，增强抓取的稳定性，以实现自转保证手指在平行抓取状态、三指对心捏取状态以及两指对捏状态之间切换，并实现公转和手指位置的调整。

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