本项目拟构建由离散、连续关节混合构成的新型连续型机器人的机构构型，采用D-H方法和Cosserat弹性杆理论建立混合关节连续型机器人的运动学模型；揭示全光纤曲率感测在机器人形状估测中的作用机制，构建机器人形状反馈控制的新方法；研制机器人的机械、传感和控制等单元，制作出适用于非结构化作业环境的机器人原型样机，并达到以下性能指标： ◆ 负荷：10kg； ◆ 臂展：1200mm； ◆ 重复定位精度：±1mm。
