本项目旨在解决在非结构化环境下移动机器人的同步定位和地图创建问题。在定位的过程中，将通过同时对三维环境和移动机器人载体建模，研究动态非结构化环境下环境特征的构建方法；在此基础上，研究三维环境结构信息数据的稀疏表示与压缩感知方法以解决三维信息量太大导致的计算复杂度问题；最后，研究对三维特征信息进行预测、估计和匹配方法。
本项目拟利用轮式移动机器人（无人驾驶车辆）实验平台，通过在室外复杂动态场景中的真实实验，验证动态未知路况条件下算法可行性及实施策略的有效性，解决在非结构化环境中缺少二维环境结构特征信息条件下的特征匹配问题，为国防、救援等环境下应用的机器人在大范围非结构化环境下导航定位提供理论和技术基础。
