本项目通过开展冗余自由度双臂机器人的三维环境模型构建、虚拟样机联合仿真、机器人本体轻量化设计，建立双臂机器人运动学和动力学模型，分析机器人的有效作业空间与奇异性；基于RT_linux操作系统与64位CPU芯片研制机器人实时控制系统，在双臂机器人运动控制平台上集成双臂冗余运动学模型、防碰撞运动规划、多通道协调控制等，通过视觉与激光的多传感器数据融合与智能决策等功能模块，实现双臂机器人稳定、协调的智能化运动控制；开展机器人本体结构低成本制造工艺和关键功能部件的设计制造方法研究，并以双臂机器人在汽车LED大灯组装、汽车发电机爪极精密装配等典型应用进行集成测试，拓展工业机器人在复杂工况中的应用领域。
