四轴联动解耦高速精密作业混联机器人关键技术的研究

目前LED元器件分拣、插装的一般做法是采用通用型五、六自由度多关节型或直角坐标机器人，成本高、作业效率低。目前用于LED器件封装的关节机器人多为国际知名公司所垄断，如瑞典ABB、德国KUKA和日本FUNUC等，国内一些大学和研究机构在直角坐标机器人用于LED封装方面取得一定进展，但市场认可率低。
       本项目在全面分析国内外高速高精度混联机器人技术发展现状的基础上，从构型设计、尺度参数优化、运动学标定和智能控制算法等方面对高速高精度混联机器人的关键技术进行深入研究，研制一种新型的四自由度串并联混合式直接驱动混联机器人，实现高速高精度的定位，满足LED器件的分拣、插装精密作业，系统不仅作业范围大、定位准确、刚度好、分拣插装效率高，而且结构简单、制造方便、成本低廉、控制解耦。