智能车辆技术平台

本项目为基于路径导航的自主式智能车辆平台研发。它由智能车辆硬件平台、路径识别系统和跟踪控制系统组成，实现了智能车辆自动跟踪路面导航路径从而达到导航目标。
       智能车辆的前轮为转向轮，后轮为驱动轮。前轮由步进电机实现转向（也可由方向盘手动控制），后由直流电机驱动和调速。路径识别系统主要由CCD摄像头、DSP（Digital Signal Processor）开发板及PCI仿真器、显示器等组成，负责实时采集、处理和显示导航路径图像；跟踪控制系统主要由DSP开发板、USB仿真器、外围电路板、蓄电池、逆变器、步进电机及其驱动器、车速测量机构等组成。它根据路径识别系统获得的导航路径和智能车辆相对位置关系进行转向、速度控制，完成路径的跟踪。
       主要功能：
       该智能车辆系统通过计算机视觉技术识别导航路径，并进行自动跟踪以达到导航目的。路径识别系统综合运用了滤波、阈值分割、数学形态学滤波等图像处理算法对获取的路径图像进行处理，得到了较为准确、抗干扰性好的识别结果。同时，为提高路径识别的速度，对图像数据进行了相关处理，从而保证了识别的实时性。
       路径跟踪控制系统根据路径识别系统获得的智能车辆和导航路径的相对位置关系（即智能车辆相对于导航路径的位置偏差和角度偏差）进行跟踪控制。通过设计合适的路径预瞄控制器，给出后轮驱动电机和前轮步进电机的控制信号，即控制后轮的起动、调速和停止，前轮的转向、转角达到跟踪导航路径的目的。