本项目提出一种在大距离行驶过程中嵌入多个小距离路段的闭环修正方法，在机器人大距离行驶中设定多个节点，在节点处机器人走过一个小距离的特定的图形成闭环，运用多元线性回归的方法，根据机器人在封闭地图上走过的观测数据，获得移动机器人系统误差的影响因素参数；同时，利用移动机器人通过封闭地图中状态空间传播的随机误差样本，近似计算移动机器人定位误差的后验概率密度，实现对随机误差模型的建立和误差估计，进而对大范围移动机器人定位的随机误差进行修正。项目预期将为移动机器人在野外环境下定位提供一种完整、有效的误差修正方法，为机器人大范围自主定位提供理论支持。
