基于人脑行为调控机理的移动机器人智能控制方法研究

 本项目拟采用仿人智能控制策略，通过分析人类驾驶员的驾驶行为模型，在对人脑系统行为中枢的信息调控机理进行抽象和模拟的基础上建立一种仿人分层递阶智能控制结构；设计基于小脑模型的神经网络实现对被控对象模型的非线性逼近；针对复杂环境和多任务的控制要求提出基于多中枢递阶协调机制以实现多模态控制及各模态的安全过渡。本项目的研究成果将解决移动机器人在不同轨迹、速度、地形和地质条件下轨迹跟踪的高机动性和高稳定性问题，为提高面向野外环境的移动机器人的控制性能提供新途径。