基于超宽带冲击无线电的自主移动机器人精确定位技术基础研究

 智能自主移动机器人是机器人领域的主要反战方向，首要目标是实现在未知环境中的自主导航与定位，鲁棒、精确的定位系统非常关键。常规定位方法如超声波、视觉、GPS、蓝牙定位等在环境适应性、定位精度以及抗干扰性等方面不能满足发展需求。利用超宽带冲击无线电(IR-UWB)设计定位系统具有诸多优势：高精度、高速率、抗多径干扰、穿透能力强、低功耗、系统复杂度低，理论上可以达到厘米计的测距精度。课题的重点研究内容包括IR-UWB无线信道模型建立、极窄脉冲信号产生、高效调制技术、IR-UWB组网、定位系统误差控制等。研究目标包括建立一体化的IR-UWB测距与定位模型，改善IR-UWB定位系统中各模块算法，定量考察各种因素对测距定位精度的影响，发展极窄脉冲接受方法，研究IR-UWB与其他系统的相互干扰问题，为IR-UWB无线精确定位提供科学基础和理论指导，对自主移动机器人精确定位技术的发展具有重要意义。