欠驱动手爪具有多种抓取模式，可以抓取任意形状的物体，同事有具有控制方便，出力大的优点，手指末关节指面捏取的方式完成精确抓取，又可以用欠驱动的方式完成保罗抓取，依靠被动柔顺，欠驱动手指对被抓物体具有形状自适应的功能。
